Село Половское, расположенное на берегу реки Оки, упоминается в писцовых книгах 1629-1630 годов.
Каменная церковь с колокольней в с. Половское была построена в 1854 году на средства князей Иоанна и сына его Алексея Кропоткиных. Престолов было в ней три: главный - во имя иконы Казанской Божией Матери, северный - Георгиевский и южный - во имя Святого Духа. Приписана была к церкви и одна часовня - Казанская кладбищенская, деревянная, покрытая железом в 1864 году.
В селе с 1874 года существовала земская одноклассная смешанная школа. В 1914 году законоучителем в ней был священник Алексей Николаевич Леонардов.
Церковь была закрыта в 1940 году и использовалась как складское помещение. Возвращен приход был в 1999 году, в том же году он был вновь освящен. В настоящее время в церкви проходят регулярные богослужения, действует воскресная школа.
Настоятелем является протоиерей Георгий Трушкин.